Im Jahr 1929 war der Welzheimer Kaufmann Greiner geschäftlich bei einer neuapostolischen Familie in Schorndorf. Dort ergab sich ein Gespräch über den Glauben. Schon kurze Zeit später, im Jahr 1930 fanden sich einige gläubige Familien regelmäßig zum Gottesdienst im Wohnzimmer der Familie Greiner ein. Die seelsorgerische Betreuung erfolgte anfangs durch Priester Wertsch aus Schorndorf, bald darauf durch Priester Friedrich Bauer aus Lorch. Friedrich Bauer wurde beruflich nach Welzheim versetzt; damit erhielt die Gemeinde ihren ersten Vorsteher. Nach kurzer Zeit wurden die Räumlichkeiten bei Familie Greiner zu klein und so entschloss man sich im Wohnhaus des Vorstehers Bauer - nahe beim damaligen Krankenhaus - einen geeigneten Raum zu schaffen. Im Jahr 1939 zog Vorsteher Bauer berufsbedingt nach Lorch zurück.
Über die Kriegsjahre gab es einigen Wechsel in der Betreuung der Gemeinde. Als Versammlungsstätte für die Gottesdienste diente bis ins Jahr 1957 ein gemieteter Raum im Haus der Familie Bareiß in der Untermühlstraße. In dieser Zeit wurde mit 9 SängerInnen ein Gemeindechor gegründet.
Die Zahl der Kirchenmitglieder nahm stetig zu. Am 30. November 1957 wurde die erste eigene Kirche im Fichtenweg durch Apostel Hermann geweiht. Zu diesem Zeitpunkt zählte die Gemeinde 135 Mitglieder und wurde von 8 Amtsträgern betreut. Vorsteher war Evangelist Ernst Zehender aus Schorndorf.
In den 50iger Jahren wurden die Gemeinden Cronhütte, Ebni und Kaisersbach gegründet, welche alle der Gemeinde Welzheim angegliedert waren. In Ebni fanden die Gottesdienste im alten Schulhaus statt. In Cronhütte trafen sich die Gläubigen im Haus Schwenger in der Schneiderwerkstatt. In Folge der Motorisierung, aber auch durch Wegzug und Sterbefälle wurden die Kirchenlokale Cronhütte und Kaisersbach Ende der 60iger Jahre aufgegeben. Die Gemeindemitglieder besuchten ab diesem Zeitpunkt die Gottesdienste in Welzheim. Die Gemeinde Ebni wurde nach Althütte verlegt.
Ein Kirchenneubau wurde notwendig, weil die bisherigen Räumlichkeiten im Fichtenweg nicht mehr ausreichten. Im Jahr 1980 wurde das Grundstück in der Falkenstraße 26 erworben. Den Weihegottesdienst am 28. November 1982 führte der damalige Bischof Günther Eckhardt mit den Psalmworten "Denn der Herr hat Zion erwählet und hat Lust, daselbst zu wohnen" durch. Über 300 Gottesdienstbesucher nahmen an dem Ereignis teil. In dieser Zeit (1965 bis 1994) führte Evangelist Eugen Müller aus Welzheim die Gemeinde.
Hohen Besuch erhielt die Kirchengemeinde am 5. Oktober 1991. Stammapostel Richard Fehr aus Zürich (Schweiz) kam anlässlich der Eisernen Hochzeit von Bischof Paul Gaiser und seiner Gattin Maria Gaiser nach Welzheim.
Von Mai bis November 2008 wurden am Kirchengebäude einige Instandhaltungsarbeiten durchgeführt (Dach / Beleuchtung / Boden). Im Rahmen dieser Renovierung wurde die seitherige elektronische Orgel durch eine historische Pfeifenorgel ersetzt. Für die Zeit der Renovierung wurde ein Raum im Gemeinschaftsheim der Stadt Welzheim zur Verfügung gestellt. Genau in diesem Raum fanden schon vorüber 60 Jahren besondere Gottesdienste statt.
Heute zählt die Gemeinde etwa 230 Mitglieder.