Um die vorletzte Jahrhundertwende kam der junge Wilhelm Walker nach Schwäbisch Gmünd. In seinem neuen Arbeitsumfeld lernte er Emilie Beißwenger kennen, schätzen und lieben. Er war evangelisch, sie katholisch; da gab es konfessionsbedingt Widerstände gegen die Hochzeit. Entsetzen stellte sich bei der Familie der Braut ein, als sich das Paar evangelisch trauen ließ. Die Situation führte zu einem Umzug nach Tuttlingen. Dort lernte Wilhelm Walker die Neuapostolische Kirche kennen. Am 25.7.1905 wurden er und seine Frau neuapostolisch. 1907 folgte Wilhelm Walker einem Ruf nach Schwäbisch Gmünd. In jenen Jahren gab es dort noch keine einzige neuapostolische Seele. In den Anfängen wirkte er in der Neuapostolischen Gemeinde in Schorndorf. In der Folgezeit ließen sich zwei weitere Glaubensbrüder in Schwäbisch Gmünd nieder und sie begannen mit vereinten Kräften die Missionsarbeit. 1908 war es dann möglich, die von dem Ehepaar Walker genutzte Wohnung in der Rappenstraße auch als Kirchenraum zu nutzen und dorthin zum Gottesdienst einzuladen. Auf die bei der Missionsarbeit in der damaligen Zeit aufgetretenen Ressentiments muss nicht besonders hingewiesen werden. Die Arbeit von Wilhelm Walker wurde jedoch gesegnet und er fand eine am neuapostolischen Glauben interessierte Familie, die schließlich am 20.7.1910 versiegelt werden konnte.
Dieser Termin (20. Juli 1910) ist für die Neuapostolischen Kirchengemeinde Schwäbisch Gmünd der Beginn und die Gründung als eigenständige Kirchengemeinde.
Von 1910 bis 1912 fanden die Gottesdienste in einer Wohnung in der Klarenbergstraße statt, bevor dann 1913 eine leerstehende Fabrikhalle „Am Kalten Markt“ angemietet und umgebaut werden konnte. 48 Jahre lang dienten diese Räumlichkeiten als Gottesdienstlokal. 1913 war auch das Jahr, in dem Wilhelm Walker im Alter von nur 34 Jahren in die Ewigkeit abberufen wurde. In der Folgezeit waren Friedrich Jeuter (1919 – 1925) sowie Josef Geiger (1925 – 1953) die Vorsteher der Gemeinde Schwäbisch Gmünd. 1953 wurde Josef Geiger aus gesundheitlichen Gründen in den Ruhestand versetzt. Sein Nachfolger, Heinz Roos, diente der Gemeinde bis 1985 als Vorsteher. In diese Zeit fiel auch der Neubau der Kirche 1961 im Türlensteg.
Die weiteren Vorsteher der Gemeinde:
Jürgen Böttiger
1985 – 1986
Friedrich Schmidt
1986 – 1990
Eberhard Ortmann
1990 – 1999
Falk-Henning Heinz
1999 – 2015
Reinhard Klasen
seit 2015
1996 wurden die neuapostolischen Kirchengemeinden Schwäbisch Gmünd und Schwäbisch Gmünd-Rehnenhof zusammengelegt. Für die Gemeinde Rehnenhof war bis 1991 Walter Grenz als Vorsteher beauftragt.
Die Gemeinde Schwäbisch Gmünd zählt heute 310 Mitglieder