Im Jahr 1923 kam ein Lorcher Bürger über seinen Arbeitskollegen in Kontakt mit der neuapostolischen Kirche. Am 25. September dieses Jahres wurde er zusammen mit seiner Familie in die neuapostolische Kirche aufgenommen und damit der Grundstein der Gemeinde Lorch gelegt. Anfangs besuchten die Geschwister aus Lorch die Gottesdienste in Waldhausen. Dann stellte die Familie in ihrer Wohnung in Lorch ihr Wohnzimmer für die Gottesdienste zur Verfügung.
Im Lauf der Jahre wuchs die Gemeinde. Die Gottesdienste fanden deshalb in verschiedenen, größeren Lokalen statt, bis im Jahr 1964 mit dem Bau einer eigenen Kirche in der Austraße 28 begonnen wurde. Der Weihegottesdienst fand am 7. März 1965 statt. Die Gemeinde wuchs weiter auf über 100 Mitglieder.
Dies machte 2008 erneut einen Umzug in die neu erbaute Kirche in der Maierhofstrasse notwendig. In dem modernen und barrierefreien Kirchengebäude findet ein lebendiges Gemeindeleben statt. Im selben Jahr erfolgte dann auch die Zusammenlegung mit der Gemeinde Waldhausen.
2014 fand die Gemeinde Alfdorf und 2024 die Gemeinde Plüderhausen eine neue Heimat in der Kirche in Lorch.
Auch für bezirksweite Aktivitäten bietet die Kirche genügend Platz.
(Stand November 2024 - anlässlich des 100-jährigen Bestehens der Gemeinde Lorch)