Im Jahr 1916 kam Schwester Hofmann aus Adelmannsfelden durch eine Glaubensschwester aus Stuttgart in Kontakt mit der Neuapostolischen Kirche. Die nächste Gemeinde war im 24 Kilometer entfernten Aalen, wohin Schwester Hofmann zu Fuß ging. Fast zur gleichen Zeit wurde der Sohn des späteren Diakonen Hess, der in Stuttgart arbeitete, von seinen Wirtsleuten in die Gottesdienste eingeladen. Auch er brachte seine Eltern in Adelmannsfelden mit der neuapostolischen Kirche in Kontakt. Durch Erzählen und Prüfen wurde die Lehre eifrig weiter getragen, so dass im Jahre 1918 durch Hirte Wagner aus Ulm in der Wohnung der Familie Hess alle 14 Tage Gottesdienste abgehalten werden konnten.
Durch den damaligen Apostel Johann Gottfried Bischoff, den späteren Stammapostel, wurden am 1. Juni 1918 in Aalen die ersten 17 Seelen der Gemeinde Adelmannsfelden versiegelt. Bald erwies sich die Wohnstube der Geschwister Hess als zu klein und 1919 wurde ein geeignetes Kirchenlokal angemietet. Im Jahre 1920 wurden weitere 18 Geschwister versiegelt. Bruder Hess erhielt das Diakonenamt.
Als 1921 das Lokal gekündigt wurde, stellten die Geschwister Täuber 2 Räume ihres Hauses zur Verfügung. Nach Durchbruch einer Zwischenwand war genügend Platz für die damaligen Geschwister.
Im Jahre 1923 wurde Bruder Ebert aus Hochbronn ins Diakonenamt und 1924 ins Priesteramt eingesetzt. Dieses Amt führte er bis zu seinem Tode im Jahre 1928 aus. Danach wurde die Gemeinde bis 1935 hauptsächlich von Priester Meck aus Essingen bedient, der den Weg nach Adelmannsfelden mit dem Fahrrad zurücklegte.
David Staudenmaier wurde 1931 als Diakon und 1935 als Priester gesetzt. Gleichzeitig wurde er als Vorsteher für die Gemeinde Adelmannsfelden beauftragt. Somit erhielt die Gemeinde im Jahr 1935 einen ortsansässigen Vorsteher. Inzwischen zählten 100 Seelen zur Kirchengemeinde.
In der Nachkriegszeit wurde das bisherige Lokal, welches im Jahre 1942 gekauft wurde zu klein. 1950 schuf Priester Staudenmaier im eigenen Haus ein Gemeindelokal. Mit dem Neubau einer Kirche wurde im Sommer 1960 begonnen. Diese konnte am 18. März 1961 durch Apostel Herrmann eingeweiht werden.
Am 22. Juli 1970 wurde Vorsteher David Staudenmaier nach 39 Jahren ehrenamtlicher Tätigkeit in den Ruhestand gesetzt. Als Nachfolger wurde Priester Ernst Staudenmaier mit der Leitung der Gemeinde beauftragt. Ernst Staudenmaier war seit 1953 als Diakon in der Gemeinde tätig.
Mit den Jahren war das Kirchenlokal stark renovierungsbedürftig und die Räumlichkeiten entsprachen nicht mehr den aktuellen Anforderungen. Daher wurde ein neues Kirchengebäude erstellt. Am 12. November 1995 freute sich die ganze Gemeinde, diese neue Kirche in bester Ortslage beziehen zu können. Den Weihegottesdienst führte Apostel Helmut Keck durch.
Priester Ernst Staudenmaier diente 30 Jahre als Vorsteher der Gemeinde und wurde am 23. Juli 2000 nach Erreichen der Altersgrenze in den Ruhestand gesetzt. Neuer Vorsteher der Gemeinde wurde Priester Stefan Zieker, der aus Aalen zugezogen war. Am 7. Dezember 2008 wurde Priester Zieker für die Gemeinde Aalen als Vorsteher beauftragt. Die Gemeinde Adelmannsfelden erhielt mit Priester Achim Zweschper, der aus der Gemeinde Ruppertshofen zugezogen war, am selben Tag einen neuen Vorsteher.
Die Gemeinde zählt aktuell etwa 60 Mitglieder. Diese werden von 3 Priestern und 2 Diakonen betreut.
(Stand Oktober 2009)